結(jié)合有效的工作機理進行科學(xué)設(shè)計，可以采用伸縮、俯仰和四連桿相結(jié)合的工作臂結(jié)構(gòu)形式，以滿足多種施工條件與任務(wù)，這樣會大大提高其使用的效率。
  2、工作臂的機構(gòu)設(shè)計； 混凝土濕噴機工作臂設(shè)計階段，要結(jié)合運動學(xué)原理，工作過程要有規(guī)律。
 設(shè)計階段要考慮各個組成部分，是否能夠?qū)崿F(xiàn)其使用的價值，如運動規(guī)律應(yīng)該以空間機器人機械手運動為主，設(shè)計其使用的規(guī)律，工作臂的具體設(shè)計，要進行旋轉(zhuǎn)分析，明確旋轉(zhuǎn)運動在工作臂兩端進行。
 對于噴射頭來說以多方向的轉(zhuǎn)動為主，工作臂設(shè)計為3節(jié)，后兩節(jié)設(shè)計沿軸線方向的移動，每節(jié)與兩端的連接及相鄰兩節(jié)之間的連接設(shè)計為轉(zhuǎn)動這樣工作臂的設(shè)計才能符合實際，濕噴機工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)動副在施工時使噴射頭在掌子面的頂部和側(cè)部運動，完成噴射頭在施工空間的位置和姿態(tài)的確定與調(diào)整，移動副使噴射頭沿掌子面掘進的方向噴射混凝土。
 移動副和轉(zhuǎn)動副的動力源分別為伸縮油缸和俯仰油缸。這樣一來形成了一個相互協(xié)作的局面，其結(jié)構(gòu)的設(shè)計更加合理，并且能夠發(fā)揮出積極作用。

濕噴機械手濕噴工藝中如何進行噴射料的配比，如何項目部根據(jù)配合比設(shè)計，做了幾組模型進行現(xiàn)場試驗，選擇合理的一組配合比為水泥：沙：碎石：水：液體速凝劑=460：995：823：122：18。施工時水灰比過大，速凝效果愈差，回彈量增大，混凝土強度偏低；水灰比小，施工噴射困難，水泥水化不充分，強度較低，回彈增大。需在施工中不斷調(diào)整優(yōu)化試驗，確定混凝土配合比，保證滿足設(shè)計強度并控制坍落度在120mm±20mm。攪拌混合料采用 HZ90的拌合站生產(chǎn)，每次攪拌時間不小于60s。拌合好的混合料運輸時間不超過2小時，混合料隨拌隨用。
(1)噴頭與受噴面的距離：濕噴機要求風壓0．6～1．2MPa，噴頭距受噴面太近時，壓縮空氣會將剛“粘”在受噴面上的混凝土拌和料吹走，使粗骨料的回彈量增大，噴射情況表明，當噴頭距巖面為0.5～1.2m 時較適宜。
(2)噴射角度：噴頭應(yīng)保持與受噴面垂直，若受噴面被格柵、鋼筋網(wǎng)覆蓋時，可將噴頭稍加偏斜，但不宜小于70°，如果噴頭與受噴面的角度過小時，會形成混凝土物料在工作面上的滾動，出現(xiàn)凸凹不平的波形噴面，增加了回彈量，影響了所噴混凝土的質(zhì)量。在配有鋼筋網(wǎng)片的巖面噴射時，噴嘴應(yīng)靠近受噴面，并與垂直方向有一個小角度，使鋼筋后面的混凝土能噴射得更加密實，防止鋼筋后漏噴，以獲得較好的包裹效果。